Автоматизированная складская система транспортировки поддонов с готовой продукцией

При попадании штабелёра в зону погрузки (сработал диффузный датчик на стойке), на пульте зелёная лампа начинает гореть мигающим светом, сигнализируя о том, что статус рольганга загрузки изменился на «занят». Диффузный датчик на стойке пульта отслеживает нахождение штабелёра возле рольганга загрузки, и не даёт рольгангу запуститься. Переключатель на пульте даёт выбор двух режимов запуска рольганга загрузки: автоматический и ручной. При автоматическом режиме рольганг запускается, как только освободится диффузный датчик отслеживания штабелёра. В течение 1 секунды после запуска должен сработать оптический датчик на конце рольганга загрузки, подтверждая нахождение на ней паллеты. Если не сработал, то рольганг останавливается. Если сработал, то проверяется возможность перехода на следующий рольганг по стандартному алгоритму перемещения паллеты с рольганга на рольганг. Как только рольганг загрузки освободится и прекратит движение, на пульте возле рольганга загрузки зелёная лампа снова загорится ровным светом (статус рольганга загрузки изменился на «свободен»). Алгоритм ручного режима аналогичен автоматическому, но для запуска рольганга загрузки наряду с выполнением вышеперечисленных условий необходимо ещё нажать на зелёную кнопку на пульте.

Линии на 2-ом и 3-ем этажах состоят из двух рольгангов каждая.
управление осуществляется шкафом управления ШУ-1. Вертикальный рольганг забирает паллеты с третьего и второго этажей и перемещает их на первый этаж. После загрузки паллета на втором и третьем этажах они перемещаются по рольгангам в позицию ожидания вертикального конвейера. В этой позиции расположены два датчика, один из которых служит для остановки паллета, а второй обеспечивает безопасность перемещения вертикального конвейера. Таким образом паллет останавливается на первом по ходу движения датчике и включается таймер и отправляется запрос на перемещение вниз. Первым будет перемещён тот паллет, который оказался в позиции ожидания второго или третьего этажа первым (таймер ожидания которого имеет большее значение).

Алгоритм движения паллеты по рольгангам 1-го этажа.

Паллета перемещается на свободное место впередистоящего рольганга, доходит до конца рольганга и ждёт свободное место на следующем рольганге, после чего переходит туда. Система доводит паллету до конца рольганга и определяет наличие свободного места на следующем по ходу движения рольганге. Если место есть, то паллета продолжает движение, если места нет, то паллета останавливается. Когда следующий по ходу движения рольганг освобождается или начинает движение, то паллета с загруженного рольганга переходит на следующий.

Рольганги загрузки на первом этаже работают по тому же алгоритму, что и на 2-3 этажах. Дополнение в алгоритм вносит необходимость встраиваться в поток. При погрузке паллеты на рольганг загрузки и отдаче команды на старт движения, система проверяет состояние предыдущего перед поворотным столом рольганга. Если рольганг свободен, то система вводит запрет на переход с предыдущего рольганга на поворотный стол, стол поворачивается, принимает паллету с рольганга загрузки, поворачивается, пересылает принятую паллету дальше согласно вышеописанному алгоритму, затем снимает запрет на переход с предыдущего рольганга на поворотный стол. Если предыдущий рольганг занят или находится в движении, то включается таймер, по истечении которого система дожидается остановки предыдущего рольганга, вводит запрет на его движение, дожидается остановки рольганга стола, забирает паллету с рольганга загрузки, отправляет её дальше, снимает запрет на движение с предыдущего рольганга.

При достижении паллетой границы участка, контроллер данного участка запрашивает контроллер следующего участка на разрешение дальнейшего перемещения.

Безопасность работы линии обеспечивается, прежде всего, в части безаварийного перемещения груза. На втором и третьем этажах выполнен принцип дублирования датчиков перехода с рольганга на площадку лифта. Переход происходит по сигналу 2 из 2. При наличии сигнала рассогласования от этих двух датчиков система останавливает работу лифта и выдаёт на пульт соответствующего участка сигнал неисправности (при горящей зелёной лампе загорается мигающим светом красная). Контроль нахождения площадки на этаже дублируется оптическим датчиком этажа. При рассогласовании сигнала с индуктивного датчика площадки на этаже и оптического датчика этажа на пульте появляется такой же сигнал рассогласования. Диагностика исправности каждого двигателя выполняется частотным преобразователем. В случае неисправности двигателя система прекращает свою работу, зелёная лампа на пульте гаснет, загорается мигающим светом красная. Для предотвращения развития несчастного случая на пультах загрузки устанавливаются кнопки аварийного останова. При нажатии на кнопку останавливается работа одного участка. На пультах рольгангов загрузки, принадлежащих к этому участку, а также на его ШУ, загорается ровным светом красная лампа, зелёная лампа на пультах гаснет.

Дополнительно на ШУ первого участка устанавливается аварийная кнопка при неисправности лифта. При нажатии на эту кнопку прекращается работа лифта и смежных с ним рольгангов на всех трёх этажах. На ШУ загорается красная лампа «Неисправность лифта».

На рольгангах загрузки: установлен диффузный датчик, определяющий положение штабелёра. Пока штабелёр не выедет с зоны загрузки – рольганг не запустится. Предусмотрен вариант загрузки с более жёсткими требованиями – рольганг не запустится, помимо вышеописанного условия, пока на пульте не будет нажата зелёная лампа.

На пультах возле рольгангов загрузки: установлена аварийная стоповая кнопка. Если оператор заметил возникновение или развитие аварийной ситуации, нажатием на аварийную стоповую кнопку, он останавливает работу участка системы. Для возвращения системы в работу требуется разблокировать аварийную кнопку, а затем на пульте нажать зелёную кнопку запуска.

На каждом рольганге задействованы клеммы сигнализации в преобразователе частоты, выдающие сигнал в контроллер при неисправности привода. При появлении такого сигнала, работа участка линии останавливается. После пропадания сигнала неисправности привода, систем активируется нажатием зелёной кнопки на пульте.

В контроллер заложены временные интервалы, достаточные для перемещения груза от одного рольганга до другого. В случае превышения временного интервала, система останавливает работу и выдаёт сигнал неисправности.

На переходе с рольганга третьего и второго этажа на площадку лифта стоят по два оптических датчика. Сигнал с датчиков в контроллере принимается по логике «2 из 2». В случае получения сигнала «1 из 2» система останавливает работу и выдаёт сигнал об ошибке.

На каждом из трёх этажей установлен оптический датчик определения площадки лифта. Оптический датчик дублирует работу индуктивного датчика, также определяющего положение площадки лифта. Сигнал с датчиков в контроллере принимается по логике «2 из 2». В случае получения сигнала «1 из 2» система останавливает работу и выдаёт сигнал об ошибке.

На частотном преобразователе лифта и площадке лифта задействованы клеммы сигнализации, выдающие сигнал в контроллер при неисправности привода. При появлении такого сигнала работа лифта останавливается.

Аварийная кнопка на шкафу управления, установленном возле лифта, останавливает работу лифта и примыкающих к нему рольгангов на всех трёх этажах. Воздействие на частотные преобразователи производится напрямую, минуя контроллер. На контроллер приходит информация об аварийном останове лифта.

Площадка лифта оснащена стопорными штифтами и датчиками натяжения цепи. Стопорные штифты выдвигаются при пропадании питания, давления в пневмосистеме или при нажатии аварийной кнопки. При выдвижении стопорных штифтов, площадка лифта блокируется в шахте, предотвращается её падение. Датчики натяжения цепи отслеживают равномерность натяжения всех четырёх цепей, перемещающих площадку лифта. При пропадании сигнала от любого датчика, площадка лифта немедленно останавливается.

В качестве защиты от попадания человека в шахту лифта прорабатывалась возможность использования инфракрасных камер (например, Optrisxi-80). ИК-камеры способны отличить человека от груза по температуре, гарантируют рабочую дистанцию 5 м, а также могут выдать сигнал, понятный контроллеру SimaticS7-1200